La prima menzione di Pietragalla in un documento ufficiale risale all'anno 1118 e precisamente nel catalogo dei Baroni. Da detto catalogo, risulta appartenere alla prima Contea, ossia al "Conestabulia Comitatus Tricarici" Il Racioppi classifica Pietragalla quale nome di origine Medioevale, da cio' risale al periodo di fondazione che coincide con il X secolo, come del resto risulta da un documento dell'Archivio Diocesano riguardante la Basilica del Comune.Un altro elemento che ci fa pensare alle origini di Pietragalla come centro abitato regolarmente istituito e organizzato nel periodo medioevale, e' la comparsa proprio in tale periodo, del suo stemma.Il Comune partecipando alle vicende politiche del periodo (Rivolta contro Carlo D'Angiò) subisce l'influsso della presenza francese sia sotto il profilo culturale che architettonico. A questo periodo risale la costruzione dell'attuale strada Breccia che collega il centro del paese con il borgo vinicolo (I Palmenti costruiti intorno al 1300).L'influenza provenzale si rivela anche nell'uso dell'attuale dialetto, nelle tradizioni e nei costumi. Nel 1269, dopo la conquista angioina, la terra di Pietragalla viene concessa al suffeudatario Menfridi, del quale esistono diverse citazioni nell'archivio del Palazzo Ducale. Fino al 1381 il feudo di Pietragalla è appartenuto ai conti di Morconi, in seguito diventa proprietà di Lorenzo Anzaloris.Nel trattare la storia di Pietragalla occorre far riferimento al borgo di Casalaspro. Il 4 e 5 Dicembre 1456 segnano la fine di Casalaspro in quanto un forte terremoto la rade al suolo. Dello stesso terremoto che distrugge numerosi centri della Lucania ed in particolare quelli facente capo all'area del Vulture, rimane immune Pietragalla, forse per la natura del suolo su cui essa sorge. Le abitazioni dei pietragallesi non subiscono gravi danni per cui molti casalaspresi si trasferiscono a Pietragalla. Infatti in un registro della commissione feudale del 1810 si legge: "Per il motivo sopra esposto i superstiti del terremoto del 1456 fecero ritorno alla madre patria, costruendosi il rione chiamato "Casale di Santa Sophia". Nel 1480 troviamo Caterina Zurlo, di nobile famiglia napoletana che aveva ottenuto l'investitura di Pietragalla dal re ferrante. Nel XV secolo il feudo di Pietragalla passa ai Conti di Pacentro e il programma di ampliamento del Palazzo Ducale inizia con la famiglia Orsini che in seguito al matrimonio di uno dei figli, decide di migliorarlo. Il 1653 il Barone di Bisceglie, Francesco Melazzi per 200 ducati acquista le terre di Pietragalla e Casalaspro, mediante atto di vendita redatto dal notaio Giovanno Pino di Napoli. I Melazzi si succedono alla baronia di Pietragalla per quattro generazioni.L'ultimo Melazzi Teodosio, avendo tre figlie e quindi senza eredi diretti, per cui una delle figlie sposando un Acquaviva D'Aragona, Giulio da l'avvio all'insediamento di questo nuovo casato. Nel 1926 tuttoviene venduto e la proprietà divisa tra le persone di Raniero Pipponzi, gia amministratre dei Duchi D'aragona, che ebbe il merito di trasformare l'agricoltura , fino ad allora di tipo pastorizia in colture alternative - intensive.