Viene fatto costruire nel 1470 dal Duca Pirro del Balzo Orsini sul luogo della Cattedrale di San Felice, che è stata edificata dopo il 1059, quando il papa Nicolò II trasforma la cattedrale della SS Trinità in Abbazia.

E’ costruito all’estremità del centro storico, a pianta quadrata con torri cilindriche angolari e bastioni a scarpa, circondato da un profondo fossato.

Ha un unitarietà costruttiva solo nelle torri con cortine esterne; i corpi di fabbrica sul cortile sono del XVI secolo nella zona con loggia a pilastrini ottagonali, mentre il lato Nord Ovest è dei secoli XVII e XVIII.

Nelle torri sono ricavate delle celle sui muri delle quali i prigionieri del tempo lasciano graffiti a singolare testimonianza dell’epoca.

La torre Nord Ovest è conservata meglio delle altre e reca murati, verso la sommità della stessa, due stemmi in pietra dei Del Balzo.

L’ingresso attuale del castello è attraverso un ponte, che due leoni di epoca romana, di reimpiego, sorvegliano.

Il complesso architettonico accoglie i reperti archeologici del territorio, tra i quali i cippi del “templum augurales” di Banzi.

Il Museo Archeologico Nazionale venosino, ubicato nella galleria seminterrata del castello è proposto in cinque sezioni:

1. Fase preromana
2. Fase della romanizzazione
3. Da fine Repubblica ad età Augustea
4. Materiali e reperti di età imperiale
5. Dal tardo impero ai Normanni

Lungo un percorso di 150 metri tra le torri Est e Sud.